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[话题讨论] 太空多臂维修机器人

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CDer:000959658
发表于 2019-11-26 15:16 | 显示全部楼层 |阅读模式

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美俄都研制了自己的太空机器人,但太空维修机器人只有两条手臂是不够的,机器人工作时需要固定自己,更换模块时需要机械臂拿取,维修工具同样需要机械臂拿取,如果是更复杂的工作,比如拆开隔热层,清理电缆接头,需要多个机械臂协同作业。毕竟太空是失重环境,漂浮的电缆需要临时固定住。

已经服役的卫星不一定有预先的固定孔,这就需要太空机器人利用机械臂抓住卫星上的非标准固定点,把自己先固定到待修卫星上。然后再用多个机械臂分工合作拆卸隔热层,用工具拆卸更换设备模块。这些工作仅靠2个手臂是无法完成的。

机器人呈多层同心圆柱体,外侧3层各自安装一条遥控机械臂,回转平台可独立围绕中央平台旋转转。中央平台等距安装3台遥控机械臂,工作时遥控人员通过多个机械臂上的摄像头可以从多个角度观察设备状况。

为了防止机械臂之间的碰撞,需要在后台程序上进行防碰撞设计,实时计算将要移动的机械臂关节的空间坐标轨迹,与其它机械臂关节坐标进行对比,如果位置重叠,则拒绝操纵者的移动命令。


货运飞船的金属舱门可以用柔性材料替代,比如舱内航天服的材料。
249号5舱外机器人系统.jpg
249号10太空集装箱和双层锁紧装置.jpg
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CDer:000892112
发表于 2019-11-26 16:00 | 显示全部楼层
你这堆砌了一堆素材,也没有好好梳理解释一下,谁看得懂啊。
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CDer:001112898
发表于 2019-11-26 16:16 | 显示全部楼层
看标题我还以为准备发射一个多臂机器人去抢救中星18号呢
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发表于 2019-11-26 23:49 | 显示全部楼层

RE: 太空多臂维修机器人

我们也应该跟进这个技术,或者给机械臂换上不同的任务模块:抓取货运飞船、转移货物、维修模块等
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CDer:000401983
发表于 2019-11-27 04:10 | 显示全部楼层

RE: 太空多臂维修机器人

张俊 发表于 2019-11-26 23:49
我们也应该跟进这个技术,或者给机械臂换上不同的任务模块:抓取货运飞船、转移货物、维修模块等

舱内,舱外设备能做模块化的,统统模块化,实在修不了了,直接从补充货运飞船带一个模块上来换。
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发表于 2019-11-27 14:14 | 显示全部楼层

RE: 太空多臂维修机器人

北京野人 发表于 2019-11-27 04:10
舱内,舱外设备能做模块化的,统统模块化,实在修不了了,直接从补充货运飞船带一个模块上来换。

可以在机械臂上搞替换头

类似挖掘机的那种


这样能执行的任务就更多了
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CDer:000493777
发表于 2019-12-1 22:28 | 显示全部楼层
发个专题科普一下
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CDer:001159010
发表于 2019-12-1 23:02 超大游击队员 | 显示全部楼层
我比全球最顶尖科学家团队想得周到系列?
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